LABORATÓRIO

Localizado no prédio Complexo de Laboratórios das Engenharias (Labenge) é composto por uma sala que tem foco em pesquisa, e uma arena de experimentos com dimensões 4x4x2,5m.

Equipamentos

Pioneer 3DX

Veículo terrestre não tripulado (VTNT) da empresa Adept MobileRobots o NERO possui 3 exemplares de dimensão 52x38x21,5cm. São equipados com sonares e enconders, possibilitando, por exemplo, o mapeamento de um ambiente desconhecido.

Fonte: ROS (2019)

Ar.Drone 2.0

Veículo aéreo não tripulado (VANT), conhecido popularmente por “Drone”, da empresa Parrot o NERO possui 6 exemplares de dimensão 58,4×58,4×12,7cm. São equipados com sonares, encoders, câmeras dianteira e inferior. Por ser um modelo antigo é utilizado na fase de testes dos experimentos.

Fonte: Parrot (2019)

Bebop 2

Veículo aéreo não tripulado (VANT), conhecido popularmente por “Drone”, da empresa Parrot o NERO, em parceria com o LAI da UFES, possui 2 exemplares de dimensão 58,4×58,4×12,7cm. É um modelo superior ao Ar.Drone 2.0, possuindo os mesmos equipamentos, sonares, encoders e cameras frontal e inferior, porem são de melhores qualidades possibilitando resultados melhores nos experimentos. É utilizado nos experimentos após a fase de testes.

Fonte: Parrot (2019)

OptiTrack

Câmeras de rastreio de movimento, são capazes de rastrear qualquer objeto dentro de um volume determinado, é utilizado na arena de experimentos que tem dimensão 4x4x2,5m para rastrear a posição de cada robô móvel utilizado em algum experimento. O NERO possui 4 exemplares do modelo Prime 13 de dimensão 6,9×6,9×5,3cm, em parceria com o laboratório da EFI, possui 4 exemplares do modelo Prime 41 de dimensão 12,6×12,6×13,6cm que possui qualidade superior ao modelo Prime 41 e um Switch que é capaz de suportar até 12 câmeras do modelo Prime 41 e 24 do modelo Prime 13.

Fonte: OptiTrack

Laser Scanner

Sensor a laser capaz de captar movimento da marca Sick e modelo LMS1xx. O NERO, em parceria com o Departamento de Engenharia Agrícola, possui 1 exemplar de dimensão 10,2×10,5×15,2cm. A área de captura do laser é uma região de 270° e um raio que pode chegar a 20m, por ser um sensor superior ao ultrassom do Pioneer3DX, é utilizado em experimentos substituindo o ultrassom e obtendo resultados de melhor qualidade.

Fonte: ALLIED Eletronics&Automation

Kinect

É um sensor de movimento desenvolvido exclusivamente para os consoles Xbox 360 e Xbox One, ambos da Microsoft. Tal sensor pode ser utilizado para mapeamento de ambientes ou leitura de movimentos, o NERO possui 1 exemplar de cada console, Xbox 360 e Xbox One.

Softwares

Matlab

É o software que é utilizado na realização de qualquer experimento no NERO. Patrocinador do NERO oferecendo sempre a atualização mais recente do mesmo. É um programa de programação de linguagem própria.

Fonte: Mathwoks

ROS

O Sistema de operação de robôs (Robot Operating System – ROS) é um conjunto de bibliotecas e ferramentas de software que ajudam nos experimentos com robôs. O NERO vem implementando esse sistema que já é utilizado em todos os experimentos pois facilita o fluxo de comunicação entre os equipamentos, computadores, robôs e periféricos (optitrack ou laser, por exemplo).

Fonte: ROS

VREP

O V-REP foi desenvolvido para a criação e simulação de robôs para diversas aplicações, tanto móveis quanto estáticos, de solo, aéreos ou aquáticos. Diversos modelos de robôs amplamente utilizados já estão disponíveis no V-REP para utilização, como o Pioneer 3DX e Kilobot. Nele também é possível desenvolver seus próprios robôs e os cenários para a simulação. É possível verificar que, com o auxilio do V-REP o esforço da construção de um robô, seja ele móvel ou estacionário, pode ser amenizado realizando simulações. É possível construir seu próprio robô e criar cenários experimentais para testar as funcionalidades desejadas e como elas se comportam.

Fonte: CoppeliaRobotics